Category Archives: Gnss

 

gpioinfo で確認すると ↓

アップグレード前のgpiochip0は32linesだけど、アップグレード後は54linesになっている。これはgpiochip4と同じ数。

 

2024年9月7日上記追記。以下、元記事のまま変更していません。ソースコードは上記を参考に変更して下さい。

 

 

 

ラズパイ5のGPIOはgpiodで使うみたい。ラズパイ4まではpigpioでLチカ出来ていた。pigpioを使用したソースコードでもラズパイ5でコンパイルは成功する。だけど、そのソフトを走らせると不動作で「ラズパイでは無いようです」みたいに言われてしまう。

↓ この画像は、ラズパイ5にgpiod等をインストールして、/dev/gpiochip4を利用してLチカしている所です。

 

↓ C言語でGPIOを使用したい時に必要。

$ sudo apt install gpiod libgpiod2 libgpiod-dev

 

↓ chronyc sources

↑ PPSはこのラズパイ5。pi4やzero2にpi2は同じLAN内のラズパイで、どれもNTPサーバーです。PPSのラズパイ5、pi4、zero2の3つのラズパイは各々に繋がれたGPSの1PPSに同期中。pi2はLAN内のNTPサーバーを参照しています。

↓ 3つのLEDをchronyc sourcesの結果に応じて点灯させるプログラムのソースコード。

// Raspberry Pi 5
// pi@pi5:~ $ g++ -Wall -o chronyCheck chronyCheck.cpp -l gpiod

#include <err.h>
#include <cstring>
#include <iostream>
#include <gpiod.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>

#define BUF 256
#define H 1
#define L 0
#define PPS 10
#define NTP 9
#define NG 11

using namespace std;

enum kekka{
    pps_hantei = 10,
    pps_ntp_hantei,
    ntp_hantei,
    ng_hantei
};

int mainLoop(void);

int main(void)
{
    if(daemon(0, 0) == 0) { // デーモン関数
        mainLoop();
    } else {
        cout << "error" << endl;
    }
    return 0;
}

int mainLoop(void)
{
    FILE *fp;
    char *ret;
    char str[512], *ptr;
    const char* cmdline = "chronyc sources";
    
    enum kekka hantei;
    
    gpiod_chip *chip;
    gpiod_line *line_PPS, *line_NTP, *line_NG;
    //For Raspberry Pi 5 use gpiochip4 (For Raspberry Pi 4 use gpiochip0)
    const char *chipname = "gpiochip4";
        
    // Open GPIO chip
    chip = gpiod_chip_open_by_name(chipname);

    // Open GPIO lines
    line_PPS = gpiod_chip_get_line(chip, PPS);
    line_NTP = gpiod_chip_get_line(chip, NTP);
    line_NG = gpiod_chip_get_line(chip, NG);

    // Open LED lines for output
    gpiod_line_request_output(line_PPS, "chronyCheck", 0);
    gpiod_line_request_output(line_NTP, "chronyCheck", 0);
    gpiod_line_request_output(line_NG, "chronyCheck", 0);
    
   
    // 無限ループ
    while (1) {
        
        // コマンドの chronyc sources 実行
        if ((fp=popen(cmdline,"r")) == NULL) {
            err(EXIT_FAILURE, "%s", cmdline);
        }
        
        // chronyc sources 実行結果を1行づつチェックする
        // それを必要なら最後の行まで繰り返す。
        do {
            ret = fgets(str, BUF, fp); // 1行読み取り
            ptr = strstr(str, " 377 "); //  377 を検索（377前後のスペースも含む）
            if (ptr != NULL) {
                ptr = strstr(str, "#*"); // #* を検索
                if (ptr != NULL) {       // 検索行に #* と 377 があった時だけ1PPS同期判定とする
                    hantei = pps_hantei;
                    // cout << "Synchronizing to 1PPS & 377" << endl;
                    ret = NULL; // ここに来たらdo-whileから抜けて1行読み取りを終了する
                } else {
                    ptr = strstr(str, "^*");
                    if (ptr != NULL) {
                        hantei = ntp_hantei;
                        // cout << "Synchronizing to NTP" << endl;
                        ret = NULL; // ここに来たらdo-whileから抜けて1行読み取りを終了する
                    } else {
                        ptr = strstr(str, "^+");
                        if (ptr != NULL) {
                            hantei = ntp_hantei;
                            // cout << "Synchronizing to NTP" << endl;
                            ret = NULL; // ここに来たらdo-whileから抜けて1行読み取りを終了する
                        } else {
                            ptr = strstr(str, "^-");
                            if (ptr != NULL) {
                                hantei = ntp_hantei;
                                // cout << "Synchronizing to NTP" << endl;
                                ret = NULL; // ここに来たらdo-whileから抜けて1行読み取りを終了する
                            } else {
                                hantei = ng_hantei; // ここに来た場合は、1PPSにもNTPにも同期せず
                                // cout << "NG" << endl;
                            }
                        }
                    }
                }
            } else {
                ptr = strstr(str, "#*");
                if (ptr != NULL) {
                    hantei = pps_ntp_hantei; // 377は無いが #* の場合
                    ret = NULL;
                } else {
                    ptr = strstr(str, "^*");
                    if (ptr != NULL) {
                        hantei = ntp_hantei;
                        ret = NULL;
                    } else {
                        hantei = ng_hantei;
                    }
                }
            }
        } while (ret != NULL);
    
        // 全LEDを消灯
        gpiod_line_set_value(line_PPS, L);
        gpiod_line_set_value(line_NTP, L);
        gpiod_line_set_value(line_NG, L);
    
        // hanteiに応じてLEDを点灯
        switch (hantei) {
            case pps_hantei:
                gpiod_line_set_value(line_PPS, H);
                sleep(70); // PPS同期判定時は70秒待機
                break;
            case pps_ntp_hantei: // PPS? NTP? どっちの時は、PPS用LED、NTP用LED両方とも点灯
                gpiod_line_set_value(line_PPS, H);
                gpiod_line_set_value(line_NTP, H);
                sleep(16); // PPS? NTP? 同期判定時は16秒待機
                break;
            case ntp_hantei:
                gpiod_line_set_value(line_NTP, H);
                sleep(16); // NTP同期判定時は16秒待機
                break;
            case ng_hantei:
                gpiod_line_set_value(line_NG, H);
                sleep(4); // NG判定時は4秒待機
                break;
            default: // ここに来るはず無いので意味合いとしては異常表示
                gpiod_line_set_value(line_PPS, H);
                gpiod_line_set_value(line_NTP, H);
                gpiod_line_set_value(line_NG, H);   
        }

        pclose(fp);
        
    }

    // 以下は無限ループ外なので不要？
    gpiod_line_release(line_PPS);
    gpiod_line_release(line_NTP);
    gpiod_line_release(line_NG);
    gpiod_chip_close(chip);
    
    return 0;
}

↑ デーモン関数はOS起動と共に起動して常に作動する為の物。それにはユニットファイル作成等も必要だけど。ここには記載していません。

コンパイル

$ g++ -Wall -o chronyCheck chronyCheck.cpp -l gpiod